저자 : 정찬영, 이승욱, 성현기, 안드레아 피나치, 심현철
Workshop: IEEE ICRA 2021 : Opportunities and challenges with autonomous racing [Best paper award]
Link : https://linklab-uva.github.io/icra-autonomous-racing/
자율 주행의 특수한 상황에서의 어려움을 해결하기 위해, 다대다 자율 주행 레이싱은 학계 및 산업계에서 많은 관심을 받고 있다. 본 연구에서는 다대다 자율 주행 레이싱을 위한 게임 이론 기반 모델 예측 제어 방법과 데이터 기반 차량 모델 식별법을 제안한다. 제안하는 제어기는 1) 게임 이론 기반 주변 차량 예측, 2) 레이싱 전략 계획 3)모델 예측 기반 차량 제어기로 구성되어있다. 제안하는 방법론은 Indy Autonomous Challenge의 공식 시뮬레이터의 다양한 레이싱 시나리오에서 검증되었다. 제안하는 방법을 통해 우리의 방법은 레이싱 트렉을 빠르게 주행하면서도 주변 차량을 충돌없이 추월할 수 있음을 실험적으로 검증하였다.
그림1. 다대다 자율 레이싱을 위한 방법론 시각화
그림2. Head-to-head simulation racing results
