본 논문에서는 특징점 및 특징선 기반의 동시적 위치추정 및 지도작성(SLAM) 알고리즘을위한 퇴화(degeneracy) 방지 방법을 제안한다. 시각적 SLAM은 주로 특징점을 사용한다. 그러나 특징점을 사용하는 방법은 특징이 적은 환경 및 조도가 변하는 환경에서 강인하지 않다. 따라서 특징점의 약점을 보완하기 위해 특징선을 사용한다. 또한 특징점은 육안으로 식별 가능한 구조를 나타내지 못하여 작성된 지도를 알아보기 힘들다. 위의 한계를 극복하기 위해 이전 연구들에서는 특징선을 활발하게 사용했다. 그러나 특징선을 사용하는 과정에서 퇴화가 발생하기 때문에, 본 논문에서는 이를 해결하고자한다. 첫째, 우리는 퇴화가 발생한 특징선을 식별하는 간단한 방법을 제시한다. 또한 퇴화 문제를 피하기 위해 새로운 구조적 제한(constraint)을 제안한다. 마지막으로 강인한 광학 흐름 기반 특징선 추적 방법을 사용하는 특징선을 사용하는 SLAM 시스템을 구현한다. 실험에서는 EuRoC 데이터셋을 사용하여 결과를 입증하고, 다른 최신 알고리즘과 비교한다. 우리의 방법이 더 정확한 위치 인식 결과 및 지도 작성 결과를 가지는 것을 증명한다.
